面向液压机械臂的PID-DOB复合驱动轨迹控制方法

本发明涉及一种面向液压机械臂的PID‑DOB复合驱动轨迹控制方法，属于液压机械臂的轨迹规领域。该方法首先对液压机械臂的液压系统进行建模；并分析液压系统的饱和特性和死区特性；接着通过分析液压机械臂正常工作的信号频谱图对机械臂各个轴进行辨识建模，得到各轴二阶线性系统模型，并在辨识的二阶线性系统模型基础上设计分段PID控制方法；在PID控制方法的基础上进行复合PID‑DOB控制率设计；DOB实时估计并补偿系统外部扰动与建模误差；分段PID控制方法是根据时间、速度和位置信息将控制过程分为启动段、主体段和制动段。本发明提高了液压机械臂的控制精度和稳定性。