一种公路隧道灭火四足机器人的自主作业控制方法及系统

本发明涉及机器人路径规划技术领域，提出了一种公路隧道灭火四足机器人的自主作业控制方法及系统，包括：采集不同采集时刻的公路隧道的3D火场地图和二维隧道地图；在发生火灾时标记目标数据点，确定目标数据点的温度变化程度和3D火场地图中每一数据点的火源特征值；确定火源目标点和火灾区域，保留部分火源目标点，并确定对火源目标点进行灭火的灭火四足机器人；确定灭火四足机器人的调整步长和灭火路径，灭火四足机器人按照灭火路径行进，到达灭火位置；灭火四足机器人在灭火位置完成灭火的自主作业控制。本发明可提升灭火四足机器人在公路隧道内路径规划的合理性。