一种用于发电机定子清洗的曲面自适应移动爬壁机器人

本发明公开了一种用于发电机定子清洗的曲面自适应移动爬壁机器人。爬壁机器人的二轴臂模块用于旋转定位以进行定子的待清洗区域的喷射、洗刷及检查；底盘模块用于在发电机定子清洗时的磁吸附移动；可调吸附模块用于辅助磁吸附且安装在底盘模块中并位于二轴臂模块的正下方。本发明爬壁机器人的二轴臂模块的清洁工序提高了定子孔洞的清洗效率和完成度；底盘模块采用特殊的减震悬架结构和可转动伸缩的轮毂连接实现底盘轮毂与定子曲面的自适应贴合；可调吸附模块可改变磁铁离地吸附距离来协调控制本体的磁吸力。本发明具备了在发电机定子铁磁性曲面的自适应移动和稳定吸附的能力，以及对孔洞的自主定位和清洁能力，可进行高效安全的定子自动清洗工作。