一种塔式起重机顶升过程中垂直度智能纠偏控制方法

本发明提供一种塔式起重机顶升过程中垂直度智能纠偏控制方法，属于塔式起重机施工技术领域，本发明通过在塔式起重机塔身安装多个双轴倾角传感器和激光位移传感器构建高精度多维度检测系统，利用卡尔曼滤波算法融合多传感器数据建立塔身垂直度误差模型并实现最优状态估计，采用基于H∞鲁棒控制算法的垂直度纠偏控制方程精确计算液压缸位移调整量，根据实时垂直度偏差量实施分级控制策略自适应调节系统运行参数，运用模型预测控制方法将多约束纠偏问题转化为二次规划优化问题计算最优控制指令，实现垂直度的高精度实时纠偏控制，解决了塔式起重机顶升过程中垂直度实时纠偏控制精度不足的技术问题。