一种全驱二指节五指灵巧手及机器人

本发明涉及一种全驱二指节五指灵巧手及机器人，包括手掌、四指模块、拇指模块、力控模块和控制模块；四指模块包括手指结构，手指结构包括手指末节、手指近节、支架、第一驱动部和第二驱动部；拇指模块包括固定架、拇指近节、拇指末节、第三驱动部、第四驱动部、第五驱动部和转块；通过多个独立直驱关节实现全自由度控制，解决了传统欠驱动灵巧手因驱动源不足导致的抓取灵活性差的问题，同时避免了全驱动方案中冗余传动链导致的可靠性下降缺陷。在保证仿生能力的前提下，通过二指节结构简化手指布局，降低了控制复杂度。且基于力控模块和控制模块，实现了接触力实时感知与抓取策略动态调整，解决了力控精度不足与动态抓取适应性差的问题。