一种桥式起重机运动路径规划方法及系统

本发明属于工业起重机控制技术领域，本发明提供了一种桥式起重机运动路径规划方法及系统，包括：将桥式起重机运动环境均匀划分为网格单元，识别动态障碍物并为每个网格单元赋予状态值，对动态障碍物进行轨迹预测，生成时间网格状态矩阵，构建时序通行网格集序列，并采用改进A*算法探索最短路径，采用RRT算法探索多条可行路径，标记变更节点并基于最短路径对多条可行路径进行筛选，标记初始路径并整理初始路径集合与路径节点序列，对于初始路径，量化计算初始路径的路径曲折度，并基于路径曲折度进行筛选，标记优选路径，分析负载在变更节点的负载摆动，计算负载的摆动包络范围标记风险变更节点，并筛选得到最优路径。