一种策略自适应融合的多UUV动态目标搜索方法

本发明提出一种策略自适应融合的多无人水下航行器(Unmanned Underwater Vehicle,UUV)动态目标搜索方法。构建二维栅格海域与目标轨迹集合，生成目标存在概率地图；以加权累积探测概率为统一进展量，驱动自适应粒子群同步优化位置、航向与速度，实现由全局探索向局部收敛的参数自调。当加权累积探测概率增益低于阈值时触发分区蛇形遍历，并完成区域指派；遍历结束且加权累积探测概率未达1时，融合目标存在概率与历史覆盖度构建收割价值地图，再引导群体向高价值区域汇聚。该方法以单一可观测指标统筹搜索、遍历、收割三类策略，形成闭环自适应策略融合机制，兼顾覆盖广度与局部精度，提升搜索成功率并缩短完成时间。