用于智能多臂显微外科机器人精准协作的控制方法

本申请涉及一种用于智能多臂显微外科机器人精准协作的控制方法。方法包括：确定每个机械臂的每个任务的初始优先级；确定各机械臂的异常值；对第一机械臂和第二机械臂之间的任务重叠时长、异常值进行分析，得到患者影响系数；根据患者影响系数、患者的异常指数和每个任务的初始优先级，确定目标优先级；响应于第一机械臂执行任务时，与正在执行任务的第三机械臂存在路径冲突，根据异常值和反应时长，确定第一机械臂的第一系数和第三机械臂的第二系，并对第一机械臂和第三机械臂进行路径规划。采用本方法能够动态规划路径，实现各机械臂之间的精准协作，降低对患者造成伤害的可能性，提高手术成功率。