基于甲板单元协同的深海水保真取样机器人定位控制方法

本发明属于海洋工程技术领域，具体说是基于甲板单元协同的深海水保真取样机器人定位控制方法，包括以下步骤：接收机器人上传的水声定位坐标、深度传感器数据及高清视频流；由甲板单元生成三维动态位置补偿指令；识别海底基准标记物并提取其形变特征，解算机器人实时位姿偏移量；将动态位置补偿量与位姿偏移量矢量叠加，生成包含航向角修正值及推进力的协同控制信号；通过推进器完成毫米级位姿调整；当偏移量小于设定阈值时，触发保真取样单元并记录标准化的传感数据与视频帧时间戳，封装生成保真取样元数据包。本发明，融合多源异构感知数据，实现了高精度定位、稳定触发与全过程信息追溯，适用于深海环境下的智能取样作业。