一种微型循环式行星滚柱丝杆副

本发明涉及高精度传动技术领域，具体公开了一种应用于机器人末端执行器、精密机床等紧凑空间内的微型循环式行星滚柱丝杆副，包括丝杠、螺母、一对保持架、多个滚柱以及一对端面复合凸轮；所述端面复合凸轮的径向抬升凸部的径向厚度沿远离轴向复位凸部的方向逐渐减小，且所述径向抬升面的径向高度沿远离轴向复位凸部的方向倾斜降低；所述滚柱的自由端设置有向尺寸渐缩的渐缩段，所述渐缩段用于与所述径向抬升面接触配合。上述结构显著减小了滚柱与径向抬升凸部间的径向接触行程与配合包络尺寸，降低了径向运动所需的结构空间，有利于循环式行星滚柱丝杆副实现更紧凑的布局和更小的径向尺寸，为系统小型化乃至微型化设计提供了关键支撑。