一种面向多优先级动态覆盖的无人机巡航路径规划方法

本发明公开了一种面向多优先级动态覆盖的无人机巡航路径规划方法，首先按照遍历周期约束对区域不同部位的探测优先级进行排序，重点部位高频巡航探测，一般部位低频巡航探测；其次根据优先排序，采用随机优化算法递归式构建出一系列循环巡航路径规划方案，使得区域被动态覆盖且满足相应遍历周期约束；最后从冗余度与优先性两方面对巡航路径规划方案进行分析评估，输出最优规划方案。相比传统路径规划方法，本发明按照优先级进行循环巡航探测，能够有重点地动态覆盖整个区域，有效提升无人机协同巡航探测效率，精准掌握区域变化；另外，本发明能够根据优先级变化自适应调整协同巡航路径，高效利用无人探测资源，灵活适应动态覆盖需求变化。