一种具有轴向攀爬与周向转向功能的爬树装置

说明书摘要：本发明公开了一种具有轴向攀爬与周向转向功能的爬树装置，包括上下对称的主躯干机构、上下两个一样左右对称的夹持攀爬机构。主躯干机构其设置在机器人中部，其上下两个操作平台内放置有伸缩机构控制夹持机构的夹紧与松开，夹持攀爬机构其设置在主躯干的上下部分，分别由两个结构完全相同的抓夹组成，其内部携带万向轮作为执行端，外部携带旋翼作为动力机构，通过旋翼的辅助作用驱动实现机器人对树木的爬升及周向运动。主躯干机构中部有一翻转机构，通过舵机驱动可以控制机器人翻转，实现机器人从主干到侧干的转换。在主躯干机构，上、下夹持攀爬机构的运动作用下，本发明的爬树装置结构简单，越障能力良好，具有良好的稳定性，能够主动调节夹紧力的大小去适应树木直径的连续变化；可以沿树干做轴向和周向运动，并且有自锁功能，能够在任意位置停止。