车辆定位方法、装置、设备、存储介质及产品

本申请提供一种车辆定位方法、装置、设备、存储介质及产品。该方法包括：获取预先采集的激光雷达数据、惯性测量单元数据和轮速计数据；根据所述激光雷达数据，构建环境点云图；确定所述环境点云图中的关键帧信息，根据所述惯性测量单元数据和所述轮速计数据，得到所述关键帧信息对应的点云描述子；根据当前点云数据、所述环境点云图以及所述点云描述子，完成初始化定位，确定车辆始化位置；获取车辆的当前激光雷达数据、当前惯性测量单元数据和当前底盘数据，确定车辆的运动变化信息；根据所述车辆始化位置以及所述运动变化信息，得到车辆实时定位结果。