控制机械臂的方法及装置

公开了一种控制机械臂的方法及装置。该方法包括：通过单个摄像头获取包括目标对象在内的场景的图像；基于目标对象的图像尺寸与深度值之间的深度曲线关系和目标对象在所获取图像中的图像尺寸，确定目标对象的深度值，目标对象的深度值指示目标对象与摄像头之间的实际距离；基于目标对象在所获取图像中的图像比例和图像位置，确定目标对象在摄像头的图像平面坐标系中的相对位置；以及基于目标对象的深度值、目标对象在摄像头的图像平面坐标系中的相对位置、以及摄像头与机械臂的相对空间位置，控制机械臂运动并对目标对象执行操作。