一种车轮动力传输轴及轮式机器人

本发明提供一种车轮动力传输轴及轮式机器人，包括动力轮组件、转向驱动组件、动力传输组件、驱动转接组件、双模动力驱动组件、底壳构件和从动轮组件，动力轮组件安装在底壳构件的前部，从动轮组件安装在底壳构件的后部，转向驱动组件用于驱动动力轮组件的转向，且动力传输组件可形成同侧的旋盘与动力轴之间多自由度的传动连接，使得在动力轮体转向的基础上，旋盘仍能带动动力轮体的旋转；驱动转接组件在双模动力驱动组件与旋盘之间形成传动连接，可使得硬连接齿轮和双面齿带的外齿面与转接齿轮形成啮合的切换，形成双模动力驱动组件对转接齿轮刚性传动连接与柔性传动连接的切换，适用于不同的路况环境。