一种多旋翼避障攀爬机器人

本发明公开了一种多旋翼避障攀爬机器人，包括有：环抱机构、升降机构、位姿调整机构；环抱机构，上下两层平行设置且结构相同，其由U型构件通过舵机与半U型构件相连，六个万向球分别贴合在U型构件和半U型构件内测，用于辅助上下左右运动；升降机构，上下两层平行设置且结构相同，其由两个旋翼组成，提供整个机器人上下左右运动所需的动力；位姿调整机构，其由一个旋翼组成，通过单轴舵机安装在中间连接件上，用于避障过程中调整机器人的位姿。本发明通过环抱机构、升降机构、位姿调整机构等，可以实现在空间较小的笔直管道和弯曲管道上避障攀爬和位姿调整。