基于逆动力学的无人机轨迹跟踪控制方法

本发明公开了一种基于逆动力学的无人机轨迹跟踪控制方法，属于无人机轨迹控制的技术领域，其包括：获取飞行器在目标区域的测量轨迹；对测量轨迹进行网格化和平滑处理；基于处理后的测量轨迹，确定无人机逆动力学的输入和输出；基于无人机逆动力学的输入和输出，构建无人机逆动力学模型；基于无人机逆动力学模型，计算无人机控制变量；根据无人机控制变量，验证无人机轨迹模拟精度。本发明通过构建测量状态变量的网格函数，综合了无人机动力学方程、无人机控制约束，实现了高效的目标轨迹追踪控制变量计算，确保在最短时间内完成无人机对已知轨迹的控制率构建，同时减少计算量，优化设备需求。