一种基于图神经网络的地铁服务机器人实时路径规划方法

本发明公开了一种基于图神经网络的地铁服务机器人实时路径规划方法，包括如下步骤：地铁站内环境进行扫描并完成地图构建，得到基础环境数据；进行目标检测与人员统计，形成环境与客流融合地图；以融合地图为输入，设定起点与目标位置，输出全局路径搜索初始状态；调用改进A*算法进行节点扩展，计算代价估计函数，生成候选路径；对候选路径执行冗余节点删除与圆弧平滑处理，并进行步长动态调整，输出优化全局路径；采用改进动态窗口法进行局部路径规划，实时输出更新路径；生成乘客疏散方案，并通过显示屏与语音播报进行输出，引导疏散并保障通行。本发明实现了地铁服务机器人实时路径规划。