一种多模态自适应扑翼飞行器

本发明涉及扑翼飞行器领域，具体涉及一种多模态自适应扑翼飞行器，包括机身、驱动总成、机翼总成与尾翼总成；驱动总成安装在机身前端，其核心在于集成了两套独立的舵机系统：纵向扑动舵机与横向扑动舵机；纵向扑动舵机负责驱动双翼进行上下扑动，为飞行提供核心升力与推力；横向扑动舵机独立设置，其输出轴通过第一摇臂和楔子机构与机翼固定架同轴连接。正常扑动时，横向机构处于游离状态，不干涉纵向扑动；当需要改变飞行模式时，横向扑动舵机启动，带动整个翼面绕轴旋转至垂直或特定角度，并以此新姿态为平衡点进行横向扑动，从而实现悬停、减速降落等模态转换。此过程无需驱动沉重的纵向扑动舵机，极大降低了惯性与能耗。