清洁系统的回充控制方法及清洁系统

本申请实施例公开了一种清洁系统的回充控制方法及清洁系统，涉及清洁设备技术领域。具体实现方案为：在满足回充条件的情况下，控制清洁设备朝向基站移动；响应于检测到回充路径上存在异物且异物的尺寸满足预设的尺寸条件，则控制清洁设备沿回充路径移动，直至驶入停靠腔体，回充路径为经坡道部进入停靠部的路径。本方案中，通过在回充路径上存在异物时，对异物的尺寸进行检测，从而在回充路径上存在异物且异物的尺寸满足预设的尺寸条件的情况下，清洁设备依然可以进入基站，因此，可以对清洁设备返回基站的过程中遇到异物的情况有效处理。