一种基于惯性步进原理驱动的五自由度压电机器人

本发明公开了一种基于惯性步进原理驱动的五自由度压电机器人，涉及机器人技术领域，包括上驱动系统、下驱动系统、球铰系统、上输出端、连接杆和驱动足；球铰系统包括球铰下端盖、关节球、关节座、球铰摩擦副、预紧螺栓和球铰上端盖；上驱动系统包括多个压电驱动单元、上连接环和上惯性环；下驱动系统包括多个压电驱动单元、下惯性环、下连接环和下输出端；通过对压电驱动单元施加不同的锯齿波电压激励信号，能让压电驱动单元输出不同方向的弯曲变形，在惯性力的作用下使驱动足和上输出端运动，最终实现上输出端沿x轴方向、y轴方向的直线运动位移输出和绕x、y、z轴的旋转运动位移输出，本发明在航空航天、光学设备等领域具有广泛的应用潜力。