基于地形类别的区域分割方法、装置、设备及存储介质

本申请提出一种基于地形类别的区域分割方法、装置、设备及存储介质，包括：通过主干网络从输入图像中提取不同尺度的特征图；将不同尺度的特征图分别输入可通行度感知特征调制模块，得到基于各特征图中的地形类别进行调制的调制特征图；对多个调制特征图进行融合，得到输出特征图；对输出特征图进行解码，得到分割结果，分割结果包括不同地形类别对应的标记位置。本申请实施例通过在关键路径嵌入可通行度感知特征调制模块，以提取地形类别的可通行度上下文向量，使网络在前向传播中自适应增强地形区分性特征，从而在即使没有对应语义类别分类的情况下，可以依靠地形区分性特征，识别对应地形，提高路径规划的准确性。