一种机械臂运动状态监控方法及系统

本申请属于机械臂控制技术领域，尤其涉及一种机械臂运动状态监控方法及系统，该方法包括：获取监控传感器采集的第一运动状态数据；在第一运动状态数据指示任一机械臂是被移动状态时，等待一对机械臂是静止状态并静止第一时长后，获取一对机械臂的先后停止顺序，再获取第二运动状态数据；根据第二运动状态数据和先后停止顺序，得到第一机械臂末端坐标和第二机械臂末端坐标；根据第一机械臂末端坐标，得到点对称坐标，根据点对称坐标和第二机械臂末端坐标得到机械臂移动指令，再将机械臂移动指令发送至第二机械臂；在第二机械臂完成机械臂移动指令后，向一对机械臂发送对视指令。本方法可以解决传统透视机存在的对于某些部位的透视极为困难的问题。