焊接机器人的离线编程方法和装置及焊接系统

本公开提供了一种焊接机器人的离线编程方法和装置及焊接系统，涉及机器人自动化焊接技术领域，方法包括：获取包含待焊接的转角的工件的三维信息；根据三维信息识别构成工件的待焊接的转角的第一和第二焊缝段以及二者的第一交点；确定过渡区域，过渡区域包括第一焊缝段的第一段和第二焊缝段的第二段；确定起始点、终止点和多个控制点，起始点在第一焊缝段的第三段上，终止点在第二焊缝段的第四段上，多个控制点包括第一交点、在第一段上的第一控制点和在第二段上的第二控制点；生成单一连续焊道轨迹，该轨迹包括第一直线段、过渡段以及第二直线段，过渡段的轨迹为高阶连续曲线；将单一连续焊道轨迹转换为焊接机器人可执行的控制指令。