基于新息差分故障检测的BDS/INS导航方法和装置

本发明提供了一种基于新息差分故障检测的BDS/INS导航方法和装置，属于导航定位技术领域。基于BDS星历确定可视卫星的BDS伪距量测预测值；根据BDS伪距量测预测值和伪距量测计算伪距新息，组成当前新息集合；当前新息集合和历史优选伪距新息集合形成动态新息数据集；将当前新息集合与动态新息数据集中的伪距新息进行两两差分，基于差分值计算N个可视卫星的新息差分统计量；然后迭代进行故障检测，每次迭代，通过比较新息差分统计量与故障检测阈值，剔除不可用伪距新息。基于可用伪距新息计算权重，进行卡尔曼滤波量测更新，获得导航误差状态估计。使用本发明能够降低复杂环境干扰条件下和存在系统误差累积条件下的故障检测失效率。