一种高扭矩密度谐波关节模组

本发明属于机器人结构技术领域，公开了一种高扭矩密度谐波关节模组，包括壳体组件、输入轴、电机组件和谐波组件。电机组件设置于壳体组件内，电机组件包括电机定子、电机转子和驱动器，电机定子固定连接于壳体组件，电机转子固定连接于输入轴，驱动器位于电机转子沿输入轴轴向的一侧并与电机定子电连接，谐波组件包括波发生器、柔轮和钢轮，波发生器设置于电机转子背向驱动器的一侧并固定连接于输入轴，柔轮套设于波发生器并固定连接于壳体组件，钢轮套设于柔轮且与柔轮啮合连接。本发明的高扭矩密度谐波关节模组结构紧凑、集成度高、体积小、重量轻，同时，确保高扭矩密度谐波关节模组具有较高的扭矩密度和功率密度。