智能塔吊自适应安全包络规划与动态避让方法及装置

本申请公开了一种智能塔吊自适应安全包络规划与动态避让方法及装置，属于智能塔吊技术领域。方法包括：获取工地各个塔吊的运行状态参数；基于运行状态参数将各个塔吊映射到数字孪生环境；在数字孪生环境中，基于运行状态参数生成各个塔吊的动态安全包络；监测各个动态安全包络之间的交叠情况，在动态安全包络之间的交叠满足预设条件的情况下，对存在交叠的目标动态安全包络进行收缩；在收缩后的目标动态安全包络的约束下，规划目标动态安全包络对应的塔吊的运动路径。本申请通过动态生成并实时更新的动态安全包络作为塔吊运动的三维空间约束，能够减少工地事故风险，提高工地作业效率。