车辆纵向控制方法、装置、设备及存储介质

本申请提供一种车辆纵向控制方法、装置、设备及存储介质，包括：通过目标车辆的传感器，获取当前时刻状态空间的实测值，状态空间包括目标车辆及其前方障碍物的运动状态；根据上一时刻对当前时刻的状态空间的预测值、当前时刻状态空间的实测值，计算当前时刻的状态空间的估计值；将待确定的目标车辆的期望纵向加速度作为控制量，根据估计值的权重参数、控制量的权重参数和状态量，确定目标车辆的期望纵向加速度并进行相应调节。通过融合历史预测值与实时感知数据生成运动状态估计值，可以有效抑制传感器噪声；基于多维度权重参数动态优化控制量，以及通过状态估计与控制优化的闭环协同迭代，可以强化复杂交通流场景下的抗干扰能力与鲁棒性。