一种机器人自动钻铆系统TCP标定方法

本申请涉及机器人自动钻铆系统技术领域，尤其涉及一种机器人自动钻铆系统TCP标定方法，包括：通过激光跟踪仪测量机器人末端运动轨迹，得到机器人法兰中心位置和法兰坐标系；通过测量主轴轴线上两点，得到所述主轴轴线在所述法兰坐标系下的直线方程；测量压脚端面上三点，拟合压脚端面所在第一平面，将所述第一平面沿所述主轴轴线平移得第二平面；求解所述第二平面与所述主轴轴线的交点，得到机器人自动钻铆系统TCP点，TCP姿态等效所述主轴轴线姿态。本申请能够快速准确地实现机器人自动钻铆系统的TCP标定。