基于RGBD伪装实例分割的鞋底涂胶区域点云生成方法

本发明公开了基于RGBD伪装实例分割的鞋底涂胶区域点云生成方法，包括获取目标鞋底图像；构建目标鞋底图像上各像素点对应的四模态张量矩阵；将所述四模态张量矩阵输入至预训练的鞋底分割模型，通过前向传播生成各像素点的二分类概率；根据各像素点的二分类概率，确定J个目标像素点；根据J个目标像素点，生成目标鞋底的涂胶区域点云；本发明生成了具有方向一致性与结构对称性的正交化像素网格，从而确保了每个像素点周围的空间关系被准确捕捉；同时，在完成像素级分割的基础上，仅对判定为待涂胶区域的像素点执行三维重建，确保点云覆盖实际涂胶区域，避免非目标区域点的引入。