低掠射角多径效应实时补偿方法、系统、设备及介质

本发明涉及雷达目标探测技术领域，具体涉及低掠射角多径效应实时补偿方法、系统、设备及介质，其中方法包括：建立增广状态向量，包括目标运动状态参数及俯仰角误差振荡特性参数；建立增广状态向量的状态转移模型及非线性量测模型，其中非线性量测模型将俯仰角观测量表示为目标真实俯仰角与俯仰角误差振荡特性参数构成的误差项之和；根据状态转移模型及上一时刻的状态估计值，预测当前时刻的状态预测向量及预测协方差矩阵；基于非线性量测模型和当前时刻雷达的实际观测量，对状态预测向量及预测协方差矩阵进行滤波更新，输出多径误差补偿后的目标状态估计值及多径振荡特性参数估计值。其目的在于，实现低延迟、高精度的俯仰角误差补偿。