一种盾构机低速保压下多维感知与自适应换刀方法及系统

本发明公开了一种盾构机低速保压下多维感知与自适应换刀方法及系统，该换刀系统包括感知层、决策层和控制层；该换刀方法包括通过传感器获取三维综合数据；三维综合数据通过传感器数据融合模块融合送入多模态时空图神经网络MST‑GNN，并输出换刀优先级、换刀类型标签、换刀数量和换刀编号；通过换刀类型标签，对目标刀具进行瞬时定位；进行角误差计算，确认零相对窗口，从而实现换刀。本发明以应对传统方法必须完全停转并泄压的冗长流程，提出在刀盘低速、土仓保压的微停机工况下，融合缺陷‑寿命‑地质三维感知，毫秒级决策，RFID瞬时定位，五次样条闭环换刀，无需停机泄压，无需同速旋转环，换刀时长由小时缩至分钟。