联合连通切换拓扑条件下多智能体输出调节方法及设备

本申请提供了联合连通切换拓扑条件下多智能体输出调节方法及设备，属于多智能体协同输出调节技术领域，其中的方法包括：研究广义异构多智能体系统的多智能体系统模型和通信拓扑；设计用于与邻居智能体通信的通信算法，以通过联合连通的通信拓扑获取外部系统矩阵；设计内置有外部系统切换补偿器的分布式控制器；将分布式控制器作为多智能体系统模型的控制输入代入到多智能体系统模型，以使误差输出收敛至0；当智能体未与外部系统连通时启用外部系统切换补偿器，抵消掉外部系统状态；或者，当已与外部系统连通时使用直接获取的外部系统信号抵消掉外部系统状态。本申请技术方案能够解决现有技术中每个智能体需事先已知外部系统矩阵的问题。