用于移动储充设备的动态避障方法及系统

本发明提供了用于移动储充设备的动态避障方法及系统，涉及避障控制技术领域，方法包括：针对移动储充设备作业的目标区域，确定区域装机规模；构建动态更新的分层拓扑地图与黎曼流形图；随移动储充设备的运动，针对第一障碍目标触发避障决策器，根据静态障碍目标或动态障碍目标进行动态权重下的支路主从部署与避障决策，确定第一避障策略，避障决策器包含依据分层拓扑地图构建的第一避障支路，与基于黎曼流形图构建的第二避障支路；进行自动避障控制。本发明解决了现有技术的避障方法依赖于静态地图或预定路径规划，无法实时适应突发的障碍物或环境变化，影响了移动储充设备的避障效率与安全性的技术问题。