一种双臂搬运托盘的具身智能机器人

本发明涉及搬运机器人领域，具体为一种双臂搬运托盘的具身智能机器人，包括小车以及设置在小车上方的机体结构，所述机体结构通过两个平行的直线导轨分别连接的两个机械臂，两个所述机械臂为单独控制。所述机械臂上连接有视觉装置和工装夹具，所述工装夹具通过力矩控制装置与机械臂连接，抓取托盘时，两个所述机械臂上的工装夹具由两侧抵触托盘，至所述力矩控制装置检测达到预设值，且在搬运过程中相对静止。双臂搬运托盘移动机器人系统通过虚拟轴坐标系与立体保护区的动态映射，实现高精度的碰撞防护，确保双臂在协同作业时处于安全轨迹范围内。通过增加力矩控制，既能精准检测夹持压力实现恒力抓取，又能通过末端相对静止锁定保持搬运稳定性。