分阶段鲁棒的相机参数优化方法、装置、设备及介质

本发明公开了一种分阶段鲁棒的相机参数优化方法、装置、设备及介质，涉及相机参数优化领域，包括：获取待标定相机的参数并初始化，并将所述参数组织于统一的参数向量中；对参数向量进行多个阶段的非线性优化，其中，预设参数掩码将参数向量划分为多个参数子集，并将多个参数子集在多个阶段进行依次激活优化，且后一优化阶段的输入为前一阶段的输出结果；输出经过多个阶段的非线性优化过程得到的最终相机参数。主要技术方案和效果：通过引入分阶段优化策略，将所有待估参数划分为多个参数子集，分阶段依次优化；每阶段以前一阶段结果为初值，避免一次性全参数优化造成的解空间过大、收敛不稳定等问题；显著降低陷入局部最优的风险。