拖挂车倒车轨迹的预测方法、装置、设备及存储介质

本申请公开了一种拖挂车倒车轨迹的预测方法、装置、设备及存储介质，属于车辆控制技术领域，拖挂车倒车轨迹的预测方法包括：根据牵引车与拖挂车之间的铰接角度测量值、拖挂车的实际位置与理论轨迹之间的横向偏移量测量值、路面附着系数测量值和卡尔曼滤波算法对拖挂车的理论转向角进行修正，得到目标转向角；根据拖挂车在多个时刻的目标转向角和牵引车在对应时刻的车速，预测拖挂车在对应时刻的待定倒车轨迹；根据蒙特卡洛算法，确定各个时刻的待定倒车轨迹的风险值；根据风险值从各个时刻的待定倒车轨迹中确定最优倒车轨迹。其中，通过结合卡尔曼滤波动态修正转向角和蒙特卡洛安全评估，可以得到偏差小且安全的倒车轨迹，降低了驾驶风险。