一种基于扩散模型的机器人操控方法、装置、系统及介质

本发明涉及数据处理技术领域，具体为一种基于扩散模型的机器人操控方法、装置、系统及介质，方法包括：采集人手示教过程中的食指末端位置信息以及柔性线形物体的状态信息，构建训练样本；采用扩散模型对训练样本进行训练，通过训练扩散模型中的噪声预测网络学习从高噪声状态到清晰目标状态的映射，得到训练好的扩散模型；所述扩散模型的训练过程包括前向加噪和逆向去噪；采集柔性线形物体状态与机械臂末端位置，构建当前观测环境，将当前观测环境输入至训练好的扩散模型中，生成目标动作序列，基于目标动作序列控制机械臂执行操控动作；本发明能够提高机器人对柔性线形物体操控的准确性和实时性。