一种自巡检红外无人机巡检方法及装置

本发明公开了一种自巡检红外无人机巡检方法及装置，涉及无人机损伤检测技术领域。该自巡检红外无人机巡检方法，获取待检测塔机臂架的结构信息，并分析生成包含若干巡检点的巡检路径；将巡检路径输入至红外无人机内进行飞行巡检；在红外无人机到达各个巡检点时，分别采集对应待检测塔机臂架处的红外热成像图像和可见光图像，并进行多源融合，得到对应的多源融合图像；基于改进YOLOv5损伤检测算法对多源融合图像进行损伤识别，并输出巡检报告，本发明通过获取塔机臂架的结构信息，将关键部位与主要构件坐标作为巡检点，并生成最优巡检路径，这种路径规划确保了连接点、转角、加劲件等高风险区域必定被覆盖，根本上避免了漏检的可能。