一种面向城市施工扬尘监测的无人机航迹规划方法

本发明属于防尘监测技术领域，针对目前无人机路径规划搜索空间大以及机动性能和总电量的约束问题，提出一种面向城市施工扬尘监测的无人机航迹规划方法。采用栅格法将无人机监测的施工扬尘空间分割成网格，确定无人机起始监测点和终止监测点，并建立无人机待检查节点集和无人机已检查节点集，在很短的时间内对所有关键监测点进行快速遍历，通过从终止监测点依次向上一个循环的当前节点移动，直到回到起始点，过程途径为最佳路线。本发明提高了扬尘监测时的效率和覆盖率，实现对施工扬尘的全面监测。