一种水下作业的多自由度机械臂切割系统及其控制方法

本发明提供了一种水下作业的多自由度机械臂切割系统及其控制方法，所述切割系统包括机械臂、连接板和抱箍，所述连接板另一端固定连接有铝型材，所述铝型材一端固定连接有第一固定架，所述铝型材另一端固定连接有第二固定架，且第一固定架和第二固定架之间设置有进给组件，所述进给组件上固定连接有龙门板，所述龙门板一端固定连接有第三安装架，第三安装架上固定连接有无刷电机，所述无刷电机的驱动端固定设置有切割片，所述龙门板另一端固定连接有多个固定轴，所述固定轴的另一端均转动套接有滑轮，所述滑轮均与铝型材上的轨道槽滑动连接。本发明具有集成度高，提高了水下切割作业的精度和效率，有效避免因过载导致装置损坏的优点。