一种局部观测下异构无人机协同追捕规划方法与系统

本发明公开一种局部观测下异构无人机协同追捕规划方法与系统，旨在解决异构无人机群体因局部观测信息不完整、稀疏奖励导致的探索效率低下问题。其构建含侦察与追捕无人机的异构决策环境，明确前者依托广感知、高机动特性搜索目标并传信，后者依信息执行合围拦截的分工；为两类无人机设计基于局部观测的独立状态与决策级动作空间。核心是引入随机网络蒸馏机制，通过可训练预测网络与固定随机目标网络的预测误差生成探索奖励，克服奖励稀疏难题；采用多智能体双延迟深度确定性策略梯度算法框架优化协同策略。通过融合探索与外在任务奖励，无人机群仅依赖局部信息即可实现高效鲁棒的协同追捕决策，提升复杂环境下任务成功率与智能化水平。