一种基于磁流变阻尼机理的仿生机器鱼

本申请实施例一种基于磁流变阻尼机理的仿生机器鱼，属于水下机器人技术领域，包括：头部舱体，头部舱体上设置有胸鳍结构，且头部舱体内设置有用于驱动胸鳍结构偏转的第一驱动装置；腰部舱体，与头部舱体之间通过第一传动结构连接，且头部舱体内设置有用于驱动第一传动结构带动腰部舱体往复摆动的第二驱动装置；尾鳍结构，与腰部舱体之间通过第二传动结构连接，第二传动结构包括磁流变阻尼器、两个扭簧以及尾鳍连接部件；磁流变阻尼器用于向尾鳍连接部件输出阻尼力矩。通过本申请实施例提供的一种基于磁流变阻尼机理的仿生机器鱼，可以实现仿生机器鱼在宽摆动频率范围内的有效推进。