变形承载一体的模块化绳驱柔性机械臂及其自感知方法

本发明公开了一种变形承载一体的模块化绳驱柔性机械臂及其自感知方法，该柔性机械臂包括驱动机构和变刚度柔性机械臂，变刚度柔性机械臂包括绳索、波纹管以及弹性单元，多个弹性单元填充于波纹管内腔中，波纹管设有沿其轴向延伸的绳索导向孔，绳索的一端与驱动机构的动力输出端固定连接，另一端穿过绳索导向孔，并与波纹管固定连接，驱动机构工作时，能驱动绳索运动，进而拉动机械臂变形。本发明通过主动变形与承载功能融合，增加了机械臂的灵活性，且无需额外的刚性结构支撑，简化了整体设计；通过弹性单元阻塞自适应地提高承载能力和刚度，降低了驱动系统的复杂性。同时，本发明的机械臂设有自感知系统，能实时监控机械臂状态，提高控制精度。