一种轮毂电机驱动系统分层协调控制方法及系统

本发明涉及车辆控制领域，提供一种轮毂电机驱动系统分层协调控制方法及系统。方法包括：获取踏板信号和车辆运行状态，识别获得总需求扭矩；通过扭矩协调控制器，对所述总需求扭矩进行多目标协调分配，获得多个轮毂电机的独立扭矩指令；通过多个电机控制器分别执行多个所述独立扭矩指令，获得多个轮毂电机的实际输出扭矩；根据所述实际输出扭矩，通过扭矩协调控制器对多个轮毂电机的反馈信息进行故障诊断与重构，获得更新扭矩分配策略；基于所述更新扭矩分配策略对多个轮毂电机进行控制，以完成轮毂电机驱动系统分层协调控制。本发明显著提升了四轮轮毂电机驱动系统的响应速度、操控稳定性和故障容错能力。