用于核环境的水下机器人机械臂控制方法、系统及介质

本申请公开了一种用于核环境的水下机器人机械臂控制方法、系统及介质，所述方法包括：建立绳驱机械臂的动力学模型；对绳驱动机械臂的动力学模型进行非线性耦合项的反馈线性化控制；所述反馈线性化控制包括建立所述绳驱动机械臂的逆动力学模型，通过所述逆动力学模型对绳索张力与绳驱动机械臂的末端执行器位姿的映射关系进行线性补偿，以使得非线性耦合项转换为线性解耦项；基于反馈线性化控制的结果，通过鲁棒控制与自适应控制的复合补偿策略，抵消绳驱机械臂的动力学模型不确定性，实现基于期望轨迹的绳驱动机械臂控制。本申请能够消除机械臂的动力学模型存在的不确定性的问题。