跨模态感知驱动的具身机器人柔顺控制系统

本发明涉及机器人控制技术领域，具体地说，涉及跨模态感知驱动的具身机器人柔顺控制系统，其包括：采用传感器同步采集环境信息，通过时空对齐算法消除多源数据偏，采用径向基神经网络分析多模态融合特征，提取人类操作意图概率分布将任务分解为路径规划与运动控制两层，通过RRT算法生成无碰撞轨迹，采用高保真物理引擎构建虚拟交互场景，将机器人学习成果通过联邦学习共享。本发明解决了具身机器人在复杂环境中因多源数据偏差、多模态语义差距大，导致感知不精准、意图识别与交互控制不协调，以及控制策略验证难、新任务适应慢、多机器人学习成果共享难的问题。