离手检测方法、控制器和机器人

本申请实施例提供一种离手检测方法、控制器和机器人。该方法包括：机器人的控制器获取机器人主手末端操作单元的采样信号。机器人的控制器依据预设时长内信号变化是否符合离手条件，判断机器人处于离手状态还是操作状态。该方法用以达到提高了机器人离手判断的准确信和实时性的效果。