一种焊缝结构建模方法、系统及焊接装置

本发明属于焊缝三维重建领域，本发明公开了一种焊缝结构建模方法、系统及焊接装置；方法包括：通过小线扫技术获取焊缝图像；采用自适应中值滤波，对焊缝图像进行处理，获取去噪焊缝图像；通过改进灰度重心法，对去噪焊缝图像进行处理，获取亚像素级光条纹中心线；通过曲率分析技术，对亚像素级光条纹中心线进行特征点识别，并在去噪焊缝图像上叠加标记特征点，获取特征焊缝图像；基于特征焊缝图像，将亚像素级光条纹中心线转换为三维点云，生成焊缝曲面模型；基于焊缝曲面模型，动态调整焊接电流；有效提高了焊接效果。