一种城市复杂环境中避障与规划协同路径生成方法

本发明涉及智能驾驶技术领域，具体涉及一种城市复杂环境中避障与规划协同路径生成方法，包括：通过车载多传感器获取环境实时感知数据，结合高精地图静态语义信息，构建动态语义通行矩阵；基于该矩阵采用多目标优化算法计算路径的安全性代价、效率代价及规则符合性代价，生成全局优化路径；将全局优化路径与动态障碍物运动矢量输入意图预测模型，生成动态障碍物未来轨迹概率分布及交互意图分类，进而生成避让策略并实时调整局部路径；将调整后的局部路径输入运动学模型进行运动学可行性验证，输出可执行轨迹或路径重规划。本发明，实现了动态环境理解、路径规划与避障策略的融合，适用于自动驾驶系统在城市复杂交通场景中的路径生成任务。